基于hough变换的车道线识别算法

 现在的生活变得越来越好了，道路上的汽车也开始越来越多。所以汽车也时刻威胁着人们的安全。根据统计，66%的卡车驾驶人员在行驶过程中睡觉；%的的驾驶员在方向盘上睡着过的经历。由此可见防止车道偏离的重要意义。

该设计主要完成了车道线的检测和偏离预警。它能够实现对车道线的实时监测并且汽车偏离了正常的轨迹时，会出现预警提醒驾驶人员回到正常的车道上来，从而对驾驶人员的生命安全进行保障，该系统开发的目的就是提高驾驶人员的生命安全。，其中国内只有很少的企业对偏离预警系统的研发比较完善，并形成新的企业，现阶段的偏离预警系统的研究都还是集中在基于视觉上偏离预警系统上，根据经验看来，其中天气和路面还有光照等条件都会影响该系统的作用。观察汽车安全发展的趋势和国内的状况，汽车汽车安全电子这个领域已经在慢慢的形成独立的体系，国内很多知名人士和企业家也都在关注，并且积极地参与到开发中来，相信我国会进入一个汽车安全的新时期

Matlab是一种非常好的语言，简单易懂，并且程序性非常高。它对使用者的限制很少，能够使使用者尽可能地去发挥。可以根据自己的想法去设计，并且非常容易移植。同时它有着强大的矩阵运算功能，使得它在一些关于数学上的运算凸显出非常大的优势。

该系统主要研究如何实现对车道线进行识别，检测出车道线，并且表示出车道线。之后在对车道线进行处理。检测车辆是否偏离了车道线，如果产生了偏离就要提出预警，提醒驾驶人员

本系统主要研究的内容：

首先，对车道线进行识别，并标记车道线。为了能够对车道线进行操作，首先就是在图片中找到车道线，并且将其标记，以便做后续的处理。

   其次，是将图片中的车道线量化，从而可以对车道线进行相关的处理。这样就可以以数学的角度来分析。这样就可以用到一些系统自定义的一些对象，从而可以省去大量其他的工作，更加直观方便的处理。

最后，要实现车辆的偏离预警。根据获得的信息来判断车辆是否发生了车道线上的偏离。如果发生了偏离要及时提示驾驶员回归到正常车道。其中还要在显示界面上给出驾驶员提示信息。

目  录

目  录 1

引言 1

1绪论 3

1.1课题背景 3

1.2课题来源目的和意义 3

1.3 主要研究内容 3

1.4 国内外研究状况 3

2 相关理论知识介绍 6

2.1 matlab编程 6

2.2 车道偏离预警 6

2.2.1  车道偏离预警简介 6

2.2.2  车辆上相机跟踪车道线的工作原理 7

2.2.3  车道偏离预警是怎样预警的 7

2.2.4 车道偏离预警系统为什么不是一直工作 8

2.2.5 车道偏离预警的实际效用 9

2.3 Hough变换 9

2.4图像二值化 9

2.5图像灰度化 9

2.6 图像去噪 10

3 设计过程 11

3.1 主要流程 11

3.2设计过程中的变量 12

3.3设计过程中用到的主要辅助函数 12

4系统详细代码设计 15

4.1 主系统自定义的一些辅助函数 15

4.1.1跟踪车道标志线 15

4.1.2 判断是否出现车道偏离 16

4.2 主函数 18

5系统结果展示 24

结  论 26

致  谢 27