基于Android的移动小车控制系统设计与实现

摘要  在当今高速发展的社会形态下，人类对于未知的探索不断提高。人类面对越来越多的压力与风险，而机器人的诞生在一定程度上减轻了人类所面临的一些压力与风险，将人类从繁重的劳务中解放出来。同时大大减少了人类所面临的一些风险，比如说机器人可以代替人类紧急救援,高空作业，异地探险等。由这一系列的客观需求推动了机器人的研究发展。无线小车是通过无线网络控制的一种具有特定功能的机器人。它具有体积小，较灵活，便宜移动等优点。本文将对无线移动小车的研究现状、发展前景和相关的一些技术进行一些大致的介绍。

关键词：Openwrt ；单片机；上位机；下位机；

本软件具有4大模块：

（1）将开源的Openwrt系统刷入普通的无线路由器，使它成为一个运行了Linux系统的小电脑。

     摄像头驱动：在该系统下安装摄像头驱动。

     网卡驱动：在该系统下安装网卡驱动。

     mjpg-streamer：安装mjpg-streamer软件对摄像头的视频编码。

Ser2net：安装Ser2net软件，将wifi指令串口输出。

（2）单片机系统与下位机

      单片机系统：一个频率很低的简单小电脑系统，不适用于大数据的运行，它通过控制引脚（IO）

的电平高低来控制电机驱动芯片驱动电机正传和反转，实现小车的前进后退。

下位机：运行在下位机中的程序为下位机，下位机通过接收上位机的指令并解码分析得到具体的操作指令。           

（3）电机驱动模块

     单片机通过对上位机发送的指令进行编码得到具体的指令，然后通过对高低电平引脚进行赋值。但是单片机引脚输出的电流很小无法驱动小车，所以需要驱动模块提供相应的电压达到驱动小车的目的。

（4）上位机

     上位机是用来发送指令的，在本项目中采用android手机作为控制器，则上位机就是手机。上位机通过TCP/UDP等通讯方式，用Socket连接把数据发送到路由端，路由端转发指令给单片机，最终实现最小车的操控。

  目   录

引言 3

1项目背景 4

2开发环境 6

② 开发工具:MyEclipse 8.5。 6

③ 运行环境:安装 JDK1.6 支持 Java 运行。 6

3系统概要设计 8

4相关技术背景 9

4.1 OPENWRT 9

4.2 MJPG-STREAMER 9

4.3 SER2NET 9

4.4 TTL串口 9

4.5 单片机系统 10

4.6 ARDUINO驱动板 10

4.7 图像传输 10

4.8 云台功能 10

5 系统设计 11

5.1总体设计 11

5.2窗体设计 12

5.2.1 数据链接窗体设计 12

5.2.2 控制操作窗体设计 13

5.3功能描述及算法设计 14

5.3.1数据链接 14

5.3.2 小车方向控制 15

5.3.3云台控制 19

结论 24